Ditinjau dari perspektif sejarah hukum (historical law), peradaban awal dunia hukum hanya mengenal dua tipe negara hukum, yaitu tipe Anglo Saxon dengan rule of law dan tipe Eropa Kontinental dengan rechtsstaat. Terlihat bahwa konsep rechtsstaat bertumpu pada sistem civil law atau modern law yang berkarakter administratif, kemudian konsep rule of law bertumpu pada sistem hukum common law yang berkarakter judicial. Konsep negara hukum juga muncul sebagai reaksi atas konsep negara legal state atau konsep negara penjaga malam (nachtwakerstaats). Konsep negara ini memberikan batasan turut campurnya negara dalam bidang politik, ekonomi dan sosial, sehingga oleh karenanya pemerintah atau administrasi negara menjadi pasif dalam menjalankan fungsi pemerintahannya (executive functions). Maka muncul juga negara hukum kesejahteraan, dimana ciri utama dari konsep negara kesejahteraan (welfare state) adalah kewajiban pemerintah untuk mewujudkan kesejahteraan umum bagi warganya, negara hadir turut campur untuk mewujudkan kesejahteraan